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蓝岩鬣蜥的趾是互相紧扣的，这对于它们挖穴是非常有利的，成年雄性蓝岩鬣蜥主要呈深灰色或者是蓝绿色，雌性则是呈橄榄绿色至淡蓝色。野生环境下蓝岩鬣蜥的栖息地接近赤道，因此它们对紫外线的需求是比较高的，蓝岩鬣蜥主要是以植物性食料为主食。
蓝岩鬣蜥全长达2米及重14公斤。 体长51-76厘米，尾巴与体长相若。趾是互相紧扣，有利于挖穴及攀树。雄蜥较雌蜥大三分之一。 成年雄蜥的皮肤呈深灰色至蓝绿色，雌蜥则呈橄榄绿至淡蓝色。幼蜥呈深褐色或绿色，有一些较深的斑纹。 初出生幼蜥的背上，由颈部至臀部的冠上有八道深色的山形斑纹。斑纹随幼蜥1岁大后逐渐消退，变成灰色及奶白色，最终退成蓝色。 成年蓝岩鬣蜥一般呈深灰色，配合周边喀斯特地形的岩石颜色。 当它们保护地盘发出警示时就会转变为蓝色。 雄蜥的蓝色较为明显。 它们的脚呈黑色，与身体颜色形成对比。 雄蜥大腿上有结节可以释放费洛蒙。 雌蜥没有结节，背冠不明显。
蓝岩鬣蜥的眼睛有金色的瞳孔及红色的巩膜。 有极好的视觉，可以侦测远程的形状及运动。 由于蓝岩鬣蜥只有少量的视杆细胞，在昏暗环境下的视觉很差。有双重的锥状细胞，对颜色非常敏感，甚至可以看见紫外线。 这种能力对于它们晒太阳以吸收紫外线来生产维他命D非常重要。
蓝岩鬣蜥的头顶上有一个光敏的器官，称为颅顶眼。 颅顶眼只有基本的视网膜及晶体，不能生成影像。，只会对光暗敏感，并用来侦测运动。
蓝岩鬣蜥栖息地接近赤道，阳光一年四季都很强烈，对紫外线的需求很高，每天日照的时间也十分长。蓝岩鬣蜥的温度适应力很高，可以忍受高达摄氏49度低达10度的气温。
在人工饲养时就需要长时间的阳光照射才能健康的成长，有条件的话最好是可以饲养在户外才能提供他们充足的自然直射阳光。如果在室内饲养蓝岩鬣蜥，就必须在饲养箱中设置足够的UVB光源。
虽然蓝岩鬣蜥是非常稀少的品种，但蓝岩鬣蜥并不是难于照顾的品种。相反，这种体长可达150厘米的巨大鬣蜥品种十分强健，按照饲养绿鬣蜥的方式就可以很好的照顾他们。唯一需要区别对待的就是岩鬣蜥属的品种全部都是地栖性的品种，不需要像绿鬣蜥饲养环境一般设置供攀爬的树干。相对其它品种的鬣蜥来说，蓝岩鬣蜥的性格更加温顺，由于他们成长缓慢，正确饲养的话可以达到40到50年的寿命，如果将他们的珍稀程度考虑进来的话(并且能够无视价格因素)，蓝岩鬣蜥是一种非常适合人工饲养和收藏的梦幻逸品级别的蜥蜴类宠物。